На время представления к званию Герой Советского Союза:
заместитель командира эскадрильи 50-го истребительного авиационного полка 315-й истребительной авиационной дивизии (15-я воздушная армия, 2-й Прибалтийский фронт), старший лейтенант.

Родился 6 марта 1923 года в деревне Большое Борисово, Суздальский района Владимирская области, в крестьянской семье. Русский. В родной деревне окончил начальную школу. В 1935 году с родителями переехал в Ивановский район, в совхоз имени Фрунзе. Окончил среднюю школу №39 в Иваново, одновременно с учебой в 10 классе занимался в Ивановском аэроклубе.

В Красной Армии с января 1941 года. Был направлен в Серпуховскую школу летчиков и авиатехников. Курсантом встретил начало Великой Отечественной войны. В сентябре 1941 года окончил учебу и был направлен в 120-й истребительный авиационный полк, защищавший небо Москвы.

С февраля 1942 года в составе 772-го истребительного авиационного полка (преобразованного в 875-й смешанный авиационный полк) воевал на Брянском фронте. К маю 1943 года совершил 188 успешных боевых вылетов, из них - 138 на разведку и аэрофотсъемку. Летал на самолете-биплане И-153. Провел 10 воздушных боев, сбил 3 самолета врага. За боевую работу в этом полку награжден медалью "За отвагу", орденами Красной Звезды и Красного Знамени.

В марте-июне 1943 года воевал в составе отдельной авиационной эскадрильи 61-й армии, затем 15-й воздушной армии. Совершал 46 боевых вылетов, из них 28 на авиаразведку. Был награжден орденом Отечественной войны 1-й степени. В июне 1943 года был ранен. В 1943 году вступил в ВКП(б)/КПСС.

После госпиталя прошел переподготовку на самолет Ла-5 в 17-м учебно-тренировочном полку и был направлен в 50-й истребительный авиационный полк. В составе этой части прошел до Победы. Был заместителем командира эскадрильи, командиром эскадрильи. Стал одним из лучших воздушных разведчиков 15-й воздушной армии. Задания на разведку всегда выполнял успешно, доставляя командованию точные разведданные о противнике.

15-я воздушная армия, в составе которой воевал 50-й истребительный полк, Поддерживала войска Брянского фронта в оборонительных сражениях под Воронежем, в Воронежско-Касторненской, Орловской и Брянской наступательных операциях. В октябре 1943 года армия была передана в состав 2-го Прибалтийского фронта и в его составе поддерживала наступление войск на витебско-полоцком направлении, в ходе Ленинградско-Новгородской, Старорусско-Новоржевской, Режицко-Двинской и Рижской наступательных операций.

К февралю 1944 года на счету старшего лейтенанта Васенина было уже 318 боевых вылетов, из них - 230 на разведку. Выполняя боевые задачи по аэрофотосъемки сфотографировал 1200 кв. км площади, занятой врагом. Командиром полка был представлен к присвоению звания Героя Советского Союза. Представление было поддержано на всех инстанциях и ушло в Москву, но Указом Президиума Верховного Совета ССР от 19 августа 1944 год награжден орденом Ленина.

Продолжал воевать в своем полку. В 1945 году принимала участие в блокаде группировки противника на Курляндском полуострове (с апреля 1945 года в составе Ленинградского фронта).

К апрелю 1945 года капитан Васенин 377 успешных боевых вылетов. Летчик 1-й класса по радиосвязи. Летая на разведку по специальным заданиям командующего 15-й воздушной армии, доставлял много важных сведений о противнике, которые передавал немедленно с борта самолета на командный пункт. Войну закончил в Прибалтике.

После войны продолжил службу в своем полку, в августе 1945 года назначен штурманом полка. В январе 1946 года был направлен на учебу в академию. В 1950 году окончил Краснознаменную Военно-Воздушную академию (позднее - имени Гагарина). Остался в академии адъюнктом, затем работал преподавателем кафедры разведки. Уволен взапаса в декабре 1954 года в звании подполковника.

Награжден орденом Ленина (19.08.1944), тремя орденами Красного Знамени (31.12.1942, 15.03.1943, 30.04.1945), орденами Александра Невского (09.02.1945), Красной Звезды (30.12.1942), Отечественной войны 1-й степени (21.06.1943), медалями, в том числе "За отвагу" (18.04.1942)., "За боевые заслуги" (17.05.1951)